AVR Interrupt Routinen mit C++

Einen Mikrocontroller mit C++ zu programmieren scheitert oft daran die Interrupt Routinen in die Klassenhierarchie zu integrieren. Ohne saubere Objektorientierung verliert C++ jedoch schnell an Wert. Zum Beispiel Frameworks um die Hardware zu abstrahieren sind mit den Interrupt Makros der avr-libc zwar machbar, jedoch mit reinem C++ weit flexibler.

Deshalb soll dieser Artikel einen Einblick in die Möglichkeiten des g++ Compilers geben, der einige Stellschrauben besitzt mit denen sich Interrupts trotz aller Probleme in Klassen, mit Zugriff auf nicht statische Membervariablen, integrieren lassen.

Probleme

name mangeling

In C++ gibt es Namensräume, daher werden für die Symbolnamen nicht nur die Methodennamen benutzt, sondern unter anderem auch die Klassennamen mit eingebracht. Die Schattenseite dieses Features ist allerdings, dass die Interrupt Makros der avr-libc nicht mehr genutzt werden können. ISR(...) ist eines davon, und wird vom Präprozessor über einige weitere Makros nach __vector_n (n = Interruptnummer - 1) aufgelöst.